焊接机器人是一种机电一体化设备，根据其用途、结构、受控运动方式和驱动方式可以进行分类。焊接机器人是一种机电一体化设备，根据其用途、结构、受控运动方式和驱动方式可以进行分类。

　　一、按用途分类

　　1.弧焊机器人已经广泛应用于许多行业，如通用机械、金属结构等。弧焊机器人是一种包括各种弧焊附件的柔性焊接系统，而不仅仅是一台机器以计划的速度和姿态携带焊枪，因此对其性能有特殊要求。在电弧焊操作中，焊枪应跟踪工件焊缝的运动，并连续填充金属以形成焊缝。因此，速度稳定性和轨迹精度是运动过程中的两个重要指标。一般情况下，焊接速度约为5 ~ 50毫米/秒，轨迹精度约为0.2 ~ 0.5毫米。由于焊枪姿态对焊接质量也有一定的影响，希望在跟踪焊缝时，焊枪姿态的可调范围尽可能大。

　　2.点焊机器人汽车工业是点焊机器人系统的典型应用领域。组装每一个汽车车身时，大约60%的焊点是由焊接机器人完成的。最初，点焊机器人仅用于增强焊接(为拼接工件添加焊点)。后来，为了保证拼接精度，机器人完成了定位焊接操作。

　　二、按结构坐标系来分

　　1.全关节机器人的结构类似于人的腰和手，其位置和姿态都是通过旋转运动来实现的。其优点是机构紧凑，灵活性好，占地面积小，工作空间大，末端执行器线速度高。其缺点是运动学模型复杂，高精度控制困难，空间线性位移分辨率取决于机械臂的姿态。

　　2.圆柱坐标式机器人在底座的水平转盘上装有立柱，水平臂可沿立柱上下移动，并在水平方向伸缩。这种结构方案的优点是末端执行器可以获得更高的速度，但缺点是末端执行器远离柱的轴延伸得越远，其线性位移的分辨率精度就越低。

　　3.与柱面坐标结构相比，球面坐标结构更加灵活。然而，当使用具有相同分辨率的编码器来检测角位移时，伸缩关节的线性位移分辨率是恒定的，但是反映在末端执行器上的旋转关节的线性位移分辨率是可变的，这增加了控制系统的复杂性。

　　4.这种直角坐标自动焊接机器人的结构和控制方案与机床相似，其到达空间位置的三个运动(X、Y、Z)由直线运动组成。这种机器人的优点是运动学模型简单，各轴在工作容积内任意点的位移分辨率恒定，控制精度易于提高。缺点是机构庞大，工作空间小，操作灵活性差。简单和特殊的焊接机器人经常采用这种形式。