机器人技术是集计算机、控制理论、机械、信息与传感技术、人工智能和仿生学于一体的高科技。从国内外的研究现状来看，焊接机器人技术的研究主要集中在焊缝跟踪技术、离线编程和路径规划技术、特种弧焊电源技术、机器人焊接技术、焊接机器人系统仿真技术、多机器人协调控制技术、遥控焊接技术等方面。

　　焊接机器人之所以能够快速有效地进行焊接作业，主要是因为它的应用技术。根据用户的各种需求，焊接机器人有多种焊接工艺和技术。为了让大家更多的了解这些技术，利用这些技术来实现企业的生产目标，下面就让元一自动化介绍下焊接机器人常用的焊接技术。

　　一、焊缝跟踪技术

　　在焊接机器人的焊接过程中，焊枪由于强电弧辐射、高温、烟尘、溅射、坡口条件、加工误差、夹具精度、工件表面状态和热变形等多种因素而偏离焊缝。焊接跟踪技术要求弧焊机器人根据焊接条件的变化实时检测焊接偏差，调整焊接路径和焊接参数，保证焊接质量的可靠性。

　　焊缝跟踪技术主要基于传感器技术和控制理论，传感器技术的研究主要基于电弧传感器和光学传感器。电弧传感器是从焊接电弧本身直接提取焊接位置偏差信号的焊接过程，实时性好，焊枪运动灵活，满足低成本自动化的要求，适用于自耗电极焊接。电弧传感的基本原理是通过焊枪与工件之间距离的变化来检测焊枪的高度和左右偏差。

　　二、离线编程与路径规划技术

　　焊接机器人离线编程系统是机器人编程语言的扩展。它利用计算机图形学建立机器人及其工作环境的模型，利用一些编程算法来控制和操作图形，然后不使用实际的机器人编程。自动编程技术的核心是焊接任务、焊接参数、焊接路径和轨迹的规划技术。

　　对于自动焊接机的应用，自动编程技术可以说是一种独立的编程任务技术，可以帮助程序员完成编程的各个阶段，具有高智能、高编程质量的特点。离线编程技术的理想目标是实现全自动编程，即离线编程系统中的专家系统会自动制定相应的工艺，从而生成焊接机器人程序的全过程。

　　三、多机器人协调控制技术

　　焊接机器人的多机器人系统是指多个机器人为了完成某项任务，通过协调和配合而集成在一起的系统。它包含两个方面，即多机器人协作和多机器人协调。

　　在多机器人系统中给定一个任务时，第一个问题是如何组织多个机器人完成任务，如何将整个任务分配给每个成员的焊接机器人，即机器人之间如何协作。通过一定的机制来确定各自的任务和关系，问题是如何维持机器人的运动协调，即多机器人协调。对于由紧密耦合的子任务组成的复杂任务，协调问题尤为突出。

　　目前，智能体技术是解决这一问题的有力工具。多智能体系统是研究分布式、相对独立的智能子系统在一定网络环境下协同工作的技术。多机器人焊接协调控制是当前研究和实现的问题。

　　现在自动焊接机技术越来越多。经过综合应用，这些技术可以使焊接机器人高速有效地进行焊接操作，满足用户的各种需求，提高工作效率。