焊接缺陷分析及处理

　　机器人焊接采用富氩混合气体保护焊。焊接过程中的焊接缺陷一般包括焊接偏差、边缘和气孔等，具体分析如下：

　　（1）焊接偏差可能是由于焊接位置不正确或焊枪搜索问题引起的。此时，要考虑TCP（枪的中心位置）是否准确，并进行调整。如果经常发生这种情况，检查机器人的每个轴的零点位置，并通过重新校准零点来校正它。

　　（2）封边的发生可能是焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不当，可通过调整电源的大小来改变焊接参数，调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。

　　（3）气孔可能是气体保护不好，工件底漆太厚或保护气体干燥不够，可作相应调整处理。

　　（4）焊接参数选择不当、气体成分或焊丝过长过伸，可能造成飞溅过大。可适当调整功率大小，改变焊接参数，调整气体比例混合器，调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。

　　（5）焊缝端部冷却后形成电弧坑。埋弧坑的功能可以在编程时加入到工作步骤中来填充。

　   机器人故障分析与处理

　　在焊接过程中，机器人系统遇到了如下故障：

　　（1）冲撞枪。可能是由于工件装配偏差或TCP枪不准确，可以检查装配或修改TCP枪。
　　（2）发生电弧故障时，不能启动电弧。可能是由于焊丝未接触工件或工艺参数太小，可以手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或适当调整工艺参数。

　　（3）保护气体监测报警。检查冷却水或保护空气供应是否存在故障。

　   焊接机器人应用经验

　　焊接机器人的应用应严格控制零件制备质量，提高焊接件的装配精度。零件的表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几个方面来提高零件的制备质量和焊接件的装配精度。

　　（1）制定焊接机器人的焊接工艺，对零件尺寸、焊接坡口、装配尺寸等进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0.8mm以内，装配尺寸误差控制在±1.5mm以内，可大大降低气孔、咬边等焊接缺陷的发生概率。

　　（2）采用高精度的装配工具，提高焊接件的装配精度。

　　（3）焊缝应清理干净，无污垢、铁锈、焊渣、切割渣等杂物，并允许有可焊底漆。否则会影响引弧成功率。位置焊由电极焊改为气体保护焊。同时，对点焊部位进行打磨，避免因定位焊而产生残余渣壳或气孔，避免电弧不稳定甚至飞溅。